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Dexter, un système de télémanipulation à distance développé en interne

Dexter est un système de télémanipulation à distance développé par Veolia Nuclear Solutions, à partir du système Mascot utilisé depuis plus de 20 ans sur l'installation Joint European Torus (JET). Il est plus évolué qu’un système standard de manipulation maître-esclave (MSM) en ce sens qu'il apporte une plus grande dextérité (plus de degrés de liberté) et surtout un « retour de force » instantané. Le système fonctionne par le biais d'une boucle de contrôle commande numérique permettant une totale fiabilité, au point de permettre le pilotage à distance via une liaison Internet sécurisée.
  • Dexter System
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Un système « d'homme dans la boucle »

Le système Dexter n'est pas un robot programmable mais un outil manuel piloté par des opérateurs, 100 % du temps. Il s'agit donc d'un système « un homme dans la boucle » en termes d’interface homme-machine. L'opérateur contrôle un ensemble de bras maîtres et utilise des caméras pour visualiser la zone de travail. Lorsque l'opérateur exécute un mouvement avec les bras maîtres, les bras esclaves situés dans la zone distante réagissent instantanément en miroir et avec une très grande précision. Il est important que le système de contrôle capte la rétroaction des commandes esclaves et la restitue à l’opérateur sur les bras maîtres en reproduisant toute résistance rencontrée par les bras esclaves, et ce, en temps réel.
De fait, le retour d'expérience des opérateurs est qu’ils ont l’impression d’utiliser un système de bras maître esclave mécanique : ils ne détectent quasiment aucun effet dû aux commandes numériques.

Un certain nombre de fonctionnalités complémentaires sont disponibles pour Dexter, grâce au dispositif de pilotage numérique, qui comporte un limiteur d'effort, un échelonneur de force, la possibilité d’ajouter des parois virtuelles, des zones d'accès interdit et d'autres solutions d’aide à la manipulation. Le système Dexter propose une charge utile d'environ 25 kg et une sensibilité qui peut descendre à quelques grammes seulement. Il permet de réaliser pratiquement toutes les opérations qu’un opérateur pourrait avoir à réaliser manuellement – d’où l’intérêt du système.
 

Une interface outil très simple

Dexter est doté d'une interface outil très simple positionnée sur sa pince. Il utilise principalement des outils manuels (les mêmes que ceux utilisés par un opérateur : scie, tournevis, etc...), mais peut aussi utiliser des outils électriques. De nombreux outils peuvent donc être utilisés, mais il est également possible de fournir des outils complémentaires postérieurement à la livraison initiale, grâce au système standard de fixation des outils sur le bras.

À ce jour, Veolia Nuclear Solutions a mis au point plus de 2 000 outils différents utilisables avec Dexter : il y a donc de fortes chances que celui dont vous avez besoin pour votre projet soit déjà disponible.

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