Dexter, un système de télémanipulation à distance développé en interne

Dexter est un système de télémanipulation à distance développé par Veolia Nuclear Solutions, à partir du système Mascot utilisé depuis plus de 20 ans sur l'installation Joint European Torus (JET). Il est plus évolué qu’un système standard de manipulation maître-esclave (MSM) en ce sens qu'il apporte une plus grande dextérité (plus de degrés de liberté) et surtout un « retour de force » instantané. Le système fonctionne par le biais d'une boucle de contrôle commande numérique permettant une totale fiabilité, au point de permettre le pilotage à distance via une liaison Internet sécurisée.

 
  • Dexter System
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Un système téléopéré à distance

L’opérateur humain effectue des tâches avec le manipulateur maître, que le bras esclave réplique, en temps réel, depuis un emplacement à distance. Le bras esclave peut être positionné jusqu’à 8 km du maître car il n’y a pas de connexion mécanique entre les deux - seulement des câbles pour l’alimentation et les données. Dexter® est suffisamment puissant, agile et sensible pour qu’un opérateur puisse :
  • Manœuvrer des objets de 10kg (pour un bras) à 100kg (deux bras avec une fixation grue)
  • ​Distiller, faire couler goutte à goutte d’une pipette
  • Détecter les différentes textures des surfaces environnantes

Spécialement conçu pour répliquer les mouvements d'un bras humain

L'opérateur humain peut se préparer aux tâches et les exécuter presque exactement comme s'il intervenait directement dans l'environnement. Les capacités de l'opérateur sont renforcées par la puissance et l'adaptabilité de Dexter.


Dexter simplifie les tâches les plus complexes

Dexter peut utiliser des outils manuels qu’un humain peut utiliser, et plus de 2 000 outils ont été adaptés pour le manipulateur, ce qui permet de gérer efficacement les imprévus dans un environnement distant. Dexter permet aux opérateurs de faire plus qu'ils ne le pourraient, par exemple avec des mesures qui réduisent la fatigue de l'opérateur et augmentent la sensibilité.
Dexter a été conçu pour simplifier le travail de télémanipulation complexe, de son réglage de force ajustable à ses positions ergonomiques en position assise ou debout.


Dexter en action

Étudier en plein cœur du réacteur

Client: Mitsubishi Heavy Industries
Objectif du projet: Étudier l'état du site après la fusion du cœur du réacteur de Fukushima.

Les opérateurs utilisent Dexter pour prendre en charge la principale plate-forme d'investigation robotique:

  • Changer l'équipement d'inspection à l'entrée du réacteur
  • Placer l'équipement dans et hors du réacteur
  • Utiliser des outils à l'intérieur du conteneur 

Récupérer et reconditionner les déchets souterrains

Client: Laboratoires nucléaires canadiens
Objectif du projet: Récupérer et reconditionner les déchets stockés sous terre dans divers systèmes.

Les opérateurs utilisent Dexter pour trier, caractériser et emballer les déchets. Dexter remplace efficacement un être humain dans un environnement dangereux, réalisant presque toutes les activités qu'un être humain pourrait faire.

Dexter a été choisi car les deux bras permettent aux opérateurs de:

  • Séparez les piles enchevêtrées des déchets mixtes
  • ​Ouvrir es conteneurs scellés
  • Atteindre un large éventail d'espaces et récupérer des objets à la fois grands et petits
  • Manipuler les déchets et les trier efficacement pour réduire le volume final
  • Traiter des éléments inconnus et inattendus
Effectuer diverses réparations au sein du réacteur et sur tout autre matériel de manipulation à distance dans le même environnement.

​Les avantages de Dexter :
  • Réduction des risques et simplification des tâches complexes dans un environnement à haut risque
  • Capacité à faire face à l'inattendu en ayant un système «humain dans la boucle»
  • Amélioration de l'efficacité opérationnelle grâce à une utilisation accrue des actifs
  • Simplification des outils et des systèmes de protection
  • Renforcement des capacités opérationnelles de la main-d'œuvre

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